通常は、成年後見人が現金・預貯金等の財産を管理しますので、立て替えた実費分については、その都度本人の財産から精算して構いません。
しかし、成年後見人の職務の対価(報酬)を勝手に貰うことはできません。
少々余談になりますが、本人や親族後見人等の親族が一緒に会食をする場合、その食事代等は、原則的に“割り勘”とすべきです。
例え本人の資産がある程度多く、かつ本人のために親族が集まるからといって、親族での会食等の費用をすべて本人の財布から負担させるというのは、後見人の職務姿勢として好ましくありません。