任意後見契約は、あくまで委任者と受任者の契約になりますので、
契約当事者に契約能力(意思能力)が必要になります。
何らかの障がいをもっている子であっても、障がいが軽度であり、
意思能力があれば、契約を締結することができます。
ただし、委任者が未成年者である場合は、民法の原則通り、
親権者の同意が必要になります。
つまり、契約能力のある未成年者が、
将来(親亡き後など)に備えて任意後見契約をする場合、
自ら契約者となった上で、親権者の同意を得れば
有効な任意後見契約を締結することが可能です。