「念書」や「誓約書」は、自分の履行義務等について認める内容の書面で、一方から他方に対し差し入れる形式のものです。
「覚書」は、契約という正式な行為に至る前の当事者の簡単な合意や確認の意味の書面です。
「確認書」は、既に書面によらずに契約や取り決めをした内容に関して、主として事後的に確認する意味の書面です。
「契約書」は、契約当事者双方が合意した内容を書面にしたものですので、双方に履行義務を負うのが一般的です。
ただし、重要なのは、タイトルではなく中身ですので、あまりタイトルにはこだわらなくても内容がしっかりしていれば問題ありません。